เกาหลีใต้ได้รับสถานะเป็นคู่เจรจาเต็มรูปแบบของอาเซียนเมื่อปี 2534 ทั้งสองฝ่ายมีเป้าหมายที่จะกระชับความร่วมมือในด้านการเมืองและความมั่นคง การค้า การลงทุน การท่องเที่ยวและความร่วมมือที่ส่งเสริมการพัฒนา เกาหลีใต้ได้ภาคยานุวัติสนธิสัญญาไมตรีและความร่วมมือในเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ และได้ลงนามใน Joint Declaration on Comprehensive Partnership เมื่อเดือนพฤศจิกายน 2547 เพื่อส่งเสริมความสัมพันธ์และความร่วมมืออย่างรอบด้าน ในปี 2548 อาเซียนและเกาหลีใต้ได้ลงนามใน Framework Agreement on Comprehensive Economic Cooperation ซึ่งกำหนดให้มีการจัดตั้งเขตการค้าเสรีระหว่างกัน
ไทยเป็นประเทศสมาชิกอาเซียนประเทศเดียวที่ยังไม่ได้ลงนามความตกลงการค้าเสรี ว่าด้วยการค้าสินค้า (Trade in Goods) และความตกลงการค้าเสรีว่าด้วยการค้าบริการ (Trade in Services) อย่างไรก็ดี ขณะนี้อาเซียนกำลังยกร่างพิธีสารเพื่อให้ไทยสามารถเข้าร่วมในความตกลงทั้งสองได้ นอกจากนี้ อาเซียนและเกาหลีใต้ได้ลงนามในบันทึกความเข้าใจว่าด้วยการจัดตั้งศูนย์อาเซียน-เกาหลี เมื่อวันที่ 21 พ.ย. 2550 เพื่อจัดตั้งศูนย์อาเซียน-เกาหลีขึ้น ณ กรุงโซลเพื่อส่งเสริมความร่วมมือในด้านการค้า การลงทุน และการแลกเปลี่ยนทางวัฒนธรรมระหว่างกัน
ปัจจุบันอาเซียนและเกาหลีใต้มีความร่วมมือในด้านการค้า การลงทุน การขนส่ง การท่องเที่ยว การเกษตร วิทยาศาสตร์และ ICT การรักษาสิ่งแวดล้อม สาธารณสุข การพัฒนาทรัพยากรมนุษย์ การแลกเปลี่ยนทางด้านวัฒนธรรม และการลดช่องว่างการพัฒนาในอาเซียน ซึ่งความร่วมมือในด้านต่างๆ จะเป็นในลักษณะการดำเนินโครงการร่วมกับประเทศสมาชิกอาเซียน โดยรัฐบาลเกาหลีใต้ได้จัดตั้งกองทุน ASEAN-ROK Future Oriented Cooperation Projects (FOCP) และกองทุน ASEAN-ROK Special Cooperation Fund (SCF) เพื่อใช้ในการดำเนินโครงการต่างๆ ปีละ 3 ล้านดอลลาร์สหรัฐ ซึ่งแสดงให้เห็นถึงความตั้งใจของเกาหลีใต้ที่จะเพิ่มบทบาทของตนในภูมิภาค
ในด้านวิชาการ เกาหลีใต้เป็นประเทศที่ริเริ่มการจัดตั้ง East Asia Vision Group ในปี 2544 และ East Asia Study Group ในปี 2545 เพื่อเสนอแนวทางความร่วมมือและการรวมตัวในเอเชียตะวันออกในกรอบความร่วมมืออาเซียน + 3 และล่าสุดในปี 2550 เกาหลีใต้ได้ริเริ่มจัดทำการศึกษาความเป็นไปได้ในการจัดตั้งเขตการค้าเสรีเอเชียตะวันออก ระยะที่ 2 ซึ่งแสดงถึงความสำคัญที่เกาหลีใต้ให้กับ การรวมตัวในในเอเชียตะวันออก
